چهارگانه يک بردار چهار مولفه اي که براي مشخص کردن يک محور چرخش به همراه يک زاويه چرخش بکار مي رود . عنصر چهارم زاويه و سه عنصر اول محور چرخش را تعيين مي کنند .
